Metlan työraportteja 102

Metsäkoneiden aistinjärjestelmä, puuston kartoittaminen ja puoliautomaattinen ohjaus – FORESTRIX

Tekijät: Ala-Ilomäki, Jari, Heikkilä, Jani, Pykäläinen, Jouni, Jutila, Jaakko & Ylisirniö, Kalle
Sivuja: 51

Tiivistelmä

FORESTRIX-hankkeessa tutkittiin metsäkoneiden keinotekoista aistinvaraista ohjausta. Aiheeseen perehdyttiin rakentamalla mittausalusta laitteineen Honda-maastomönkijän alustalle. Mittauslaitteina toimivat paikantamis-, liike- ja lasermittalaitteet. Laitteilla pyrittiin selvittämään tietoja ajoneuvon paikasta ja ympärillä olevasta puustosta. Puustoa mitattiin tarkemmin sekä 2D- että 3D-lasertutkilla.

Lasertutkilla saatiin luotua operatiivinen ajossa päivittyvä puukartta. Karttaa voidaan käyttää kuljettajan ohjaamiseen hakkuutyössä ja metsäkoneiden automaatiotason kehittämisessä. Lasertutkien ja paikannuksen tulokset vaihtelivat metsän vaikeuden mukaan. Helpoissa vähäoksaisissa mäntykohteissa operatiivinen puukartta toimi hyvin. Vaikeammissa kohteissa puuston oksaisuus oli suurin mittaustarkkuutta heikentävä tekijä.

Hankkeessa kokeiltiin myös konenäön mahdollisuuksia puiden läpimitan mittauksessa ja puukartan luomisessa. Tuloksena havaittiin, että monimuotoinen metsä ja puusto ovat vielä liian vaikea kohde konenäön hyödyntämiselle.

Asiasanat

aistinvaraisuus, laserskanneri, automaatio, paikannus, konenäkö, puukartta, kartoitus

Ladattavat tiedostot

Bibliografiset tiedot

Ala-Ilomäki, Jari, Heikkilä, Jani, Pykäläinen, Jouni, Jutila, Jaakko & Ylisirniö, Kalle. 2008. Metsäkoneiden aistinjärjestelmä, puuston kartoittaminen ja puoliautomaattinen ohjaus – FORESTRIX. Metlan työraportteja / Working Papers of the Finnish Forest Research Institute 102. 51 s. ISBN 978-951-40-2141-1 (PDF). Saatavissa: http://www.metla.fi/julkaisut/workingpapers/2008/mwp102.htm.

Yhteystiedot

Jari Ala-Ilomäki, Metsäntutkimuslaitos, PL 18, 01301 Vantaa. Sähköposti jari.ala-ilomaki@metla.fi

Muut tiedot

Sivun alkuun
 
 Tuotettu tietokannasta:    27.11.2013 14:43 Metla : Julkaisut - Publications : Työraportteja 
Palaute
Metlan etusivulle